災害などで受傷し、不幸にも完治せず身体や精神の機能に不完全な状態が残ることを一般的に『後遺症』と呼びますが、自賠責保険では、ある一定の身体、精神機能の障害が残った場合に、障害の程度（等級）ごとに保険金支払いの限度額が決定される制度になっているため『後遺障害』と表現します。
自賠法施行令では、後遺障害を「傷害が治ったときに身体に存する障害をいう」と定義されています。
つまり、自働車事故により受傷した傷害で、これ以上治療を施してもその効果が期待できない状態になったとき（症状の固定）に、その身体に残された精神的又は身体的な障害のことです。
また、障害補償の対象となる後遺障害については、次のことが求められます。
- 負傷または疾病が治ったときに残存するもので当該傷病と相当因果関係があること
- 将来においても回復が困難と見込まれる精神的または身体的なき損状態であること
- その存在が医学的に認められること
- 労働能力の喪失を伴うものであること
